герб

ГОСТы

флаг

ГОСТ 28732-90 Роботы промышленные. Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

ГОСТ 28732-90

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

ТРЕБОВАНИЯ К ОРГАНИЗАЦИИ ВНЕШНИХ СВЯЗЕЙ С УСТРОЙСТВАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

СТАНДАРТИНФОРМ
Москва

Содержание

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

ПРИЛОЖЕНИЕ 1 Обязательное ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц

ПРИЛОЖЕНИЕ 2   Рекомендуемое ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ

РОБОТЫ ПРОМЫШЛЕННЫЕ

Требования к организации внешних связей с устройствами программного управления

Industrial robots. Requirements for organizing of external connection to programmed control devices

ГОСТ 28732-90

Дата введения 01.01.93

Настоящий стандарт распространяется на интерфейсы вновь проектируемых устройств программного управления (УПУ) промышленных роботов по связи между:

1) УПУ и датчиками перемещений;

2) УПУ и пультом обучения;

3) УПУ и автономным электроприводом.

Стандарт устанавливает также ряд требований по организации параллельного интерфейса и интерфейса по связи УПУ с датчиками внешней информации. Требования стандарта являются обязательными.

1. ОБЩИЕ ТРЕБОВАНИЯ

Требования к организации связей УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 26642.

2. СИГНАЛЫ СВЯЗИ УПУ С ВНЕШНИМИ УСТРОЙСТВАМИ

2.1. Сигналы связи УПУ с внешними устройствами - по ГОСТ 27696.

2.2. Тип разъемов для подключения сигналов входов и выходов при цифровом последовательном интерфейсе - А25 по приложению 1.

2.3. Параллельный интерфейс

2.3.1. Тип разъемов для подключения внешних устройств к УПУ по параллельному интерфейсу - А25 по приложению 1.

2.3.2. Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 1.

Таблица 1

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

Направление подачи сигнала

Название сигнала

1

Выход

Стробирование

2

Ø

»

Данные

3

»

»

4

»

»

5

»

»

6

»

»

7

»

»

8

»

»

9

»

»

10

Вход

Подтверждение

11

»

Устройство занято

12

»

Конец бумаги

13

SLOT

»

Готовность приемника

14

Выход

Автоматический перевод строки

15

Вход

Ошибка

16

Выход

Инициализация

17

»

Выбор устройства

18-25

»

Общий

2.4. Интерфейс УПУ - датчики перемещения

2.4.1. УПУ должно воспринимать сигналы от датчиков перемещения, преобразованные к единому виду, соответствующему сигналам фотоэлектрических датчиков (унитарный код в импульсном или аналоговом виде). Количество каналов определяется классом УПУ.

2.4.2. Интерфейс между УПУ и фотоэлектрическими датчиками должен включать:

1) прием трех пар сигналов;

2) прием сигналов неисправности;

3) выдачу сигналов напряжения питания;

4) прием опорного потенциала напряжения питания;

5) прием сигналов обратной связи по напряжению питания датчиков положения.

2.4.3. Тремя парами принимаемых сигналов являются:

А и А - для информации о перемещениях;

В и В - для информации о перемещениях;

R и R - для нулевой отметки.

Указанные три пары сигналов должны быть дискретными с уровнями, соответствующими TTL-логике:

 от 2 до 5В;

 от 0 до 0,8 В.

2.4.4. Сигнал неисправности F соответствует высокому уровню TTL-логики. Он является дополнительным и может отсутствовать в отдельных УПУ

2.4.5. Параметры сигналов напряжения питания должны быть 5 В, 250 мА - при нормальном режиме и ± 15 В, 100 мА - по спецзаказу.

2.4.6. Регулировка питания датчиков перемещения должна обеспечивать удаление от УПУ не менее 50 м.

2.4.7. Тип разъемов для подключения датчиков перемещения - А15 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 2.

Таблица 2

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

1

А

9

А

10

В

3

В

4

R

6

R

15

F (неисправность)

5

От 5,0 В до 5,25 В

14

От 5,0 В до 5,25 В

2

11

2.5. Интерфейс УПУ-датчики внешней информации

2.5.1. Д°УПУ должно воспринимать сигналы   от датчиков внешней информации, преобразованные к одному из уровней: TTL-логики или 24 В.

2.5.2. Интерфейс между УПУ и датчиками внешней информации включает:

1) прием одной пары дискретных сигналов А и А*;

2) прием сигналов неисправности F*;

*Сигналы являются дополнительными и могут отсутствовать в отдельных УПУ.

3) выдачу напряжения питания преобразовательного устройства 5В и 24В (по выбору);

4) прием опорного потенциала напряжения питания.

2.5.3. Для подключения датчиков внешней информации следует использовать следующие разъемы:

1) с 25 контактами - по ГОСТ 27696;

2) с 9 контактами - А9 по приложению 1.

Распределение сигналов по контактам разъема приведено в табл. 3.

Таблица 3

Номер контакта разъема

Обозначение сигнала

1

А

2

+5 В; +24 В

3

-

4

ОВ

5

Экран

6

А

7

F

8

-

9

-

2.5.4. Сигналы от датчиков внешней информации рекомендуется предварительно сформировать (например, по логическому уровню).

2.6. Интерфейс УПУ - пульт обучения

Подключение пульта обучения следует проводить согласно требованиям к цифровому последовательному интерфейсу по ГОСТ 27696 и п. 2.2 настоящего стандарта.

2.7. Интерфейс УПУ - автономный электропривод

Интерфейс по связи УПУ с автономным электроприводом должен иметь магистральную структуру.

Примеры интерфейсов с магистральной структурой приведены в приложении 2.

Примечание. Типы разъемов, указанные в пп. 2.2, 2.3, 2.4.7, 2.5.3, а также требования к интерфейсам, изложенные в пп. 2.4.2 и 2.7, являются предпочтительными.

ПРИЛОЖЕНИЕ 1
Обязательное

ПРЯМОУГОЛЬНЫЕ РАЗЪЕМЫ ДЛЯ ЧАСТОТЫ НИЖЕ 3 МГц

1. Требования к сочленению

Установленное контактное сопротивление должно гарантироваться в пределах заданных размеров (черт. 1, табл. 4).

Черт. 1.

Таблица 4

Типоразмер корпуса

Число контактов

G , мм

1

9

6,35-7,11

2

15

6,35-7,11

3

25

6,12-6,88

2. Схемы расположения контактов, вид с лицевой стороны для разъемов со штыревыми контактами или вид с монтажной стороны для разъемов с гнездовыми контактами (табл. 5)

Таблица 5

Типоразмер корпуса

Число контактов

Разъем со штыревыми контактами

1

9

2

15

3

25

3. Разъемы со штыревыми контактами

3.1. Габаритные размеры (черт. 2, табл. 6).

Черт. 2

Примечание. Штыревой контакт должен иметь круглое поперечное сечение с допуском 0,051 мм по всей длине размера М, измеренного с помощью индикатора.

Таблица 6

Размеры, мм

Типоразмер
корпуса

Число контактов

А

В

С

D

Е

F

G

Н

J

К, max

L

M, min

1

9

31,19- 30,43

17,04- 16,79

25,12- 24,87

1,48- 8,23

12,93- 12,17

10,97- 10,46

6,05- 5,82

19,53- 19,02

10,97- 10,46

1,78

1,02- 0,51

4,04

2

15

39,52-38,76

25,37-25,12

33,45- 33,20

8,48- 8,23

12,93- 12,17

10,97- 10,46

6,05- 5,82

27,76- 27,25

10,97- 10,46

1,78

1,02- 0,51

4,04

3

25

53,42- 52,65

39,09- 38,84

47,17- 46,91

8,48- 8,23

12,93- 12,17

11,07- 10,57

5,99- 5,69

41,53- 41,02

10,97- 10,46

1,78

1,24- 0,74

3,81

3.2. Размеры схем расположения контактов (черт. 3)

Черт. 3

4. Разъемы с гнездовыми контактами

4.1. Габаритные размеры (черт. 4, табл. 7)

Черт. 4

Таблица 7

Размеры, мм

Типоразмер корпуса

Число контактов

А

Б

С

D

Е

F

0

Н

J

К,
max

L

1

9

31,19-30,43

16,46-16,21

25,12-

24,87

8,03-

7,77

12,93-12,17

11,15- 10,64

6,30-6,05

19,53-19,02

10,97-10,46

1,78

1,02-0,51

2

15

39,52-38,76

24,79-24,54

33,45-33,20

8,03-7,77

12,93-12,17

11,15-10,64

6,30-6,05

27,76-27,25

10,97-10,46

1,78

1,02-0,51

3

25

53,42-52,65

38,51-38,25

47,17-46,91

8,03-

7,77

12,93-12,17

11,15-10,64

6,30-6,05

41,53-41,02

10,97-10,46

1,78

1,02-0,51

4.2. Размеры схем расположения (см. п. 3.2)

5. Требования к установке приборных разъемов (с гнездовыми или штыревыми контактами, черт. 5)

Черт. 5

6. Размеры для разметки панели (табл. 8)

Таблица 8

Размеры, мм

Типоразмер

корпуса

Число

контактов

Метод установки

А

±0,13

В

±0,13

С

±0,13

D

±0,13

17

± 0,13

F

± 0,13

G

±0,05

H

±0,05

J

± 0,13

1

9

С лицевой стороны

22,2

11,1

25,0

12,5

13,0

6,5

3,1

1,5

С монтажной стороны

20,5

10,2

25,0

12,5

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

2

15

С лицевой стороны

30,5

15,3

33,3

16,7

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С монтажной стороны

28,8

14,4

33,3

16,7

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

3

25

С лицевой стороны

44,3

22,2

47,0

23,5

13,0

6,5

3,1

1,5

2,1

С монтажной стороны

42,5

21,3

47,0

23,5

11,4

5,7

3,1

1,5

3,4

ПРИЛОЖЕНИЕ 2
Рекомендуемое

ПРИМЕРЫ ИНТЕРФЕЙСОВ

Примерами интерфейсов, имеющих магистральную структуру, могут служить интерфейс Bitbus фирмы Intel и интерфейсы по стандартам США MIL -1553 В и MIL -1773.

ИНФОРМАЦИОННЫЕ ДАННЫЕ

1. РАЗРАБОТАН И ВНЕСЕН Министерством станкостроительной и инструментальной промышленности СССР

2. УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Постановлением Государственного комитета СССР по управлению качеством продукции и стандартам от 12.11.90 №   2810

3. Стандарт соответствует стандарту МЭК 807-2-85 в части, касающейся требований к разъемам

4. ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

5. ССЫЛОЧНЫЕ НОРМАТИВНО-ТЕХНИЧЕСКИЕ ДОКУМЕНТЫ

Обозначение НТД, на который дана ссылка

Номер пункта, раздела

ГОСТ 26642 -85

ГОСТ 27696 -88

Разд. 1

2.1, 2.5.3, 2.6

6. Ограничение срока действия снято по протоколу № 7-95 Межгосударственного совета по стандартизации, метрологии и сертификации (ИУС 11-95)

7. ПЕРЕИЗДАНИЕ. Март 2005 г.

Еще документы скачать бесплатно

Интересное

Габарит приближения строений Гост 12820 80 Гост 520 89 Гост 8328 75 Гост 9833 73 Гост р 21 1101 2009 Гост р 6 30 2003 Квалификационный справочник должностей Коэффициент уплотнения щебня Пуэ Размеры под ключ гост Размеры спортивных площадок Расход топлива Расчет экономической эффективности Усадка песка при уплотнении