ГОСТы

Здравствуйте, гость ( Вход | Регистрация )

> Типы промышленных роботов, Популярное представление основных типов промышленных роботов
Максим
сообщение 22.9.2011, 11:30
Сообщение #1


Администратор
*****

Группа: Главные администраторы
Сообщений: 700
Регистрация: 24.5.2006
Пользователь №: 1



Конструкции и структура промышленных роботов

Важнейшим в любом роботе является то, что им можно управлять, его можно направлять и его можно программировать. И их конструкция и структура должны быть разработаны и воплощены в соответствии с этими требованиями. Управление и программирование осуществляются через специальные контроллеры. Таким образом, оператор робота может задавать программу, какие движения тот должен будет выполнять.

Важным компонентом, кода речь заходит о конструкции роботов, является манипулятор. При этом имеется в виду "рука" промышленного робота, которая выполняет движения, задаваемые контроллерами системы управления. Для осуществления таких движений необходимы – как это устроено и у человека – различные суставы и конечности. На конце руки манипулятора закрепляется соответственно необходимый инструмент или устройство захвата. Такое устройство называется эффектором или эффекторным органом.

Для того, чтобы инструмент совершал правильные и точные движения, промышленные роботы, кик интеллектуальные, так и многие другие, оснащаются сенсорами и датчиками. На них полагаются задачи, которые у человек выполняют органы чувств – передача полученной информации в центральный "мозг" робота. Так, например, сенсоры определяют, где именно в конкретный момент находится рука манипулятора и какую позицию ему необходимо занять в следующий момент. В большинстве случаев соответствующие позиции измеряются и управляются так называемыми фоторелейными или световыми барьерами.

Разумеется, что каждый промышленный робот нуждается в приводе. В большинстве случаев управление приводом осуществляется с использованием современной дорогостоящей электроники. Но во многих случаях в качестве привода продолжают использоваться электромоторы или трансмиссии. В качестве альтернативы могут использоваться пневматические или гидравлические приводы.

Система кинематики задает параметры, сколько осей имеют промышленные роботы и сколько и какие движения они могут выполнять. Как правило, минимальное число осей не может быть меньше трех, что обеспечивает доступ и возможность обработки всего объема рабочего пространства. Чем больше ротационных и трансляционных осей имеет промышленный робот, тем большей мобильностью он обладает. И эта мобильность продолжает увеличиваться и совершенствоваться.

Развитие и концепции промышленных роботов

Историческое развитие промышленных роботов показало, что за последние годы и десятилетия наука сделала огромный шаг вперед. Если первоначально роботы задумывались только для выполнения движения по простым схемам и лишь как дублер человеческих рук, то уже по прошествии совсем небольшого времени они стали более независимыми, а с развитием компьютеров и соответствующего программного обеспечения они обретают все большую самостоятельность и автономность.

Сегодня промышленные роботы способны не только активно обучаться у человека и подражать его движениям - благодаря использованию современных технологий, сенсорики и необходимого технического интеллекта, они способны справляться с несколькими сложными задачами одновременно. В будущем этот "собственный интеллект" будет и далее поддерживаться и развиваться, благодаря чему использование и программирование промышленных роботов будет становиться все проще.

Различные типы роботов

Последовательная и параллельная кинематика

Чтобы подробнее рассмотреть различные типы роботов, их следует рассмотреть поближе. Во первых, существуют роботы с последовательной и роботы с параллельной кинематикой. Названная последней параллельная кинематика обеспечивает параллельное осуществление нескольких процессов. Наряду с прочими, такие задачи под силу так называемому дельта-роботу, оснащенному несколькими ротационными осями и способному, благодаря этому, одновременно выполнять несколько рабочих операций.

Робот-гексапод, который, к примеру, используется в качестве аттракциона-тренажера в парке развлечений, может одновременно осуществлять множество движений во всех направлениях и под любым углами. Это делает его чрезвычайно гибким и мобильным.

Роботы с шарнирной (сочлененной) рукой

Несколько более ограничены в возможностях, но при этом чрезвычайно практичны представители семейства роботов последовательной кинематики. К таковым относятся и так называемые роботы с шарнирной рукой. Они осуществляют движения, подобные движениям человеческой руки, и выполняют работу столь же аккуратно, но при этом у них существуют значительные ограничения, как, например, сложность или даже невозможность выполнения нескольких производственных операций одновременно. Иногда роботы с шарнирной рукой тоже оборудуются несколькими ротационными осями, чтобы, как минимум, сделать их этим более подвижными.

Портальные роботы, дельта-роботы и роботы-гексаподы

Один из подвидов роботов с шарнирной рукой представляют портальные роботы. Он имеет четыре так называемых линейных оси и он обладает ротационными возможностями, которые передаются непосредственно на манипулятор. Подвижность такого робота можно сравнить с работой крана.

Робот-гексапод оборудован целыми шестью линейными осями. Кстати, именно этому он обязан своим названием. Слово "гексапод" имеет греческое происхождение и его можно перевести, как "имеющий шесть ног". Как уже упоминалось, робот-гексапод относится промышленным роботам с параллельной кинематикой.

Точно также, как и дельта-роботы. Эти роботы оснащены тремя ротационными осями и могут выполнять одновременно несколько рабочих задач в определенных пространственных и временных рамках.

Робот Robocoaster

Robocoaster принципиально отличается от всех упомянутых выше роботов, потому что хотя он и служит важной цели и функционирует по описанному принципу, но служит в то же время исключительно для развлечения. Иными словами, Robocoaster это современный аттракцион для человека. Рука манипулятора обеспечивает движение нескольких сидений или кабинок, вместо инструментов на других роботах. Такие роботы можно увидеть в различных странах и городах и почти везде они уникальны. Габариты роботов этого типа весьма внушительны: вес их достигает четырех тонн, а высота может даже превышать семь метров.
Вернуться в начало страницы
 
+Ответить с цитированием данного сообщения

Сообщений в этой теме


Ответить в эту темуОткрыть новую тему

 



RSS Сейчас: 27.2.2020, 12:15